Ordenado sacerdote en 1851, Camacho desarrolló una doble trayectoria: por una parte la docencia y el gobierno seminaryal —fue catedrático y rector—; por la otra, la promoción decidida del canto litúrgico y la música sacra como elemento formador de la vida religiosa. Reorganizó colegios de infantes y coros, enseñó solfeo y canto coral, y defendió la música como forma de oración y educación espiritual.
El 23 de marzo de 1885 fue proclamado y posteriormente consagrado como tercer obispo de la Diócesis de Querétaro; desde esa silla episcopal emprendió visitas pastorales por gran parte de la diócesis y apoyó iniciativas culturales y litúrgicas que buscaban dignificar la celebración y la formación religiosa. Su gobierno episcopal se prolongó hasta su muerte en 1908, consolidando su figura como pastor y organizador.
Convencido del papel central de la música en la liturgia, promovió la creación de la Escuela Diocesana de Música Sacra de Querétaro (fundada oficialmente en 1892), encargando su dirección a sacerdotes y músicos formados en el extranjero para elevar la calidad del canto y la enseñanza musical en la diócesis. La escuela fue una de las iniciativas más perdurables de su episcopado para restaurar y profesionalizar la música sacra en México.
Además de su labor educativa y litúrgica, Camacho fue una voz activa en los grandes foros eclesiásticos de su tiempo: participó en los concilios y reuniones relevantes del clero latinoamericano y asistió al Concilio Plenario convocado en Roma a finales de siglo —movimientos en los que se discutían la pastoral, la codificación y la acción de la Iglesia en América—. También impulsó las peregrinaciones a la Basílica de Guadalupe, prácticas que reforzaron el vínculo devocional y la identidad católica popular en su época.
Su obra y su testimonio le valieron reconocimientos de su tiempo: se menciona su condición de prelado de honor y su pertenencia a sociedades científicas y culturales, rasgos que muestran cómo su influencia rebasó lo estrictamente local para situarse en redes nacionales e internacionales. Falleció en Querétaro el 11 de mayo de 1908, dejando un legado combinado de fe, cultura y vida institucional que todavía se recuerda en la región y en la historiografía eclesiástica.
Hoy Etzatlán lo recuerda como hijo ilustre y la Diócesis de Querétaro conserva la memoria de su impulso por la música y la formación litúrgica: su nombre aparece en archivos, publicaciones y en la historia de instituciones que nacieron por iniciativa episcopal y continuaron formando voces para la liturgia. Su figura conjuga el perfil del pastor-educador que entendió la música como puente entre la devoción popular y la dignidad del culto.

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